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對OpenCV中涉及的三種立體匹配算法進行代碼及各自優缺點總結：
首先我們看一下BM算法：
該算法代碼：
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其中minDisparity是控制匹配搜索的第一個參數，代表了匹配搜蘇從哪里開始，numberOfDisparities表示最大搜索視差數uniquenessRatio表示匹配功能函數，這三個參數比較重要，可以根據實驗給予參數值。
該方法速度最快，一副320*240的灰度圖匹配時間為31ms，視差圖如下。
第二種方法是SGBM方法這是OpenCV的一種新算法：
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各參數設置如BM方法，速度比較快，320*240的灰度圖匹配時間為78ms，視差效果如下圖。
第三種為GC方法：
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該方法速度超慢，但效果超好。
各方法理論可以參考文獻。
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出處: http://blog.csdn.net/mailang2008/archive/2010/09/09/5873883.aspx
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